四轴飞行器完全指南0x01 - Arduino、姿态解算和滤波

说来这个“好想做个四轴飞行器玩啊”的想法不知不觉就已经一个年头了呢，谁能想到当年这么随便的一个脑洞如今变成了学校的科研项目OTZ 既然拿了人家的经费，也就没有不把它做出来的道理，于是就这样愉快地把过程记录下来吧！

#目录

开发板的制作
- 有关Arduino的两三事
  - 前期准备
  - I2C总线
  - UART总线
  - MPU6050（GY－85）模块
  - nrf24l01模块
- 有关算法
  - 什么是姿态解算？
  - 加上一点滤波！
- 使用PID来控制电机
  - PID.h
  - Servo.h
    ＋飞行器的制作
- 制作自己的PCB
  - 有关KiCAD
  - 绘制原理图
  - 生成PCB
- 如何焊接与组装
  - 焊接贴片原件的技巧
  - 组装
- 烧写程序
  - 什么是BootLoader？
  - 如何烧写BootLoader？
  - Done Uploading
- 第一次试飞

那么，开始制作吧！